Andrei MITRIAKOV (Dpt INFO – Laboratoire Lab-STICC) soutient sa thèse de doctorat le 18/01/2022

Titre : « Reinforcement Learning-based Control for Safe 3D Navigation of Articulated Tracked Robot Manipulators  »
Mots-clés : Apprentissage par renforcement, robotique mobile, robots à chenilles, contrôle sûr

Texte

Soutenance le mardi 18 janvier 2022 à 13h30 Campus de Brest, salle B01-008 à IMT Atlantique.

Le jury est composé de :
- M. Serge GARLATTI, Professeur - IMT Atlantique
- M. Panagiotis PAPADAKIS, Maître de conférences - IMT Atlantique
- Mme Anne SPALANZANI, Maître de conférences HDR - Université Grenoble Alpes / INRIA
- M. Benoît CLEMENT, Professeur - ENSTA Bretagne
- M. Alexandre CHAPOUTOT, Maître de conférences - U2IS, ENSTA Paris
- M. Simon LACROIX, Directeur de recherche - LAAS/CNRS

Résumé:
Le transport d'objets par un robot d'assistance à chenilles équipé d'un bras, constitue un moyen pour pallier à la perte d'autonomie des personnes atteintes de déficiences cognitives ou motrices.
Les travaux de recherche précédents reposant sur un contrôle conventionnel pour la navigation 3D, ils manquent de généralisation et de portabilité à différents robots ou environnements. Le contrôle basé sur l'apprentissage par renforcement (RL) constitue une alternative moins supervisée, reposant sur des hypothèses moins restrictives quant à la connaissance de la dynamique du robot ou de la structure de l'environnement.

Cette thèse propose une solution de navigation 3D fondée sur le RL qui utilise tous les degrés de liberté d'un robot. En particulier, nous contribuons à la formalisation ainsi qu'au traitement du problème de négociation d'escalier pour la montée et pour la descente avec contrôle du bras. Nous analysons la portabilité de la solution à différents robots et réalisons une démonstration du transfert des contrôleurs sur un robot réel. Enfin, nous avons développé et mis à disposition un environnement logiciel pour l'apprentissage de navigation intérieure 3D en simulation, capable d'effectuer un apprentissage du contrôle de bout-en-bout de façon incrémentale.

 

Contacts

Avis de soutenance: Andrei MITRIAKOV

Publié le 12.01.2022

par Pascale MÉNARD