Avis de soutenance de Dmitrii POPOV

Résumé : La thèse est consacrée à la modélisation des interactions physiques entre un humain et un robot, ce qui est extrêmement important pour la conception et le développement de cellules de travail collaboratives modernes dans de nouvelles applications industrielles. Il se focaliser sur le développement de méthodes d’identification des interactions afin d’améliorer la sécurité des personnes et les performances des cellules de travail homme homme-robot. Une attention particulière est accordée aux problèmes de précision causés par les données d e mesures bruitées et l’identification des paramètres d’interaction dans des cas singuliers, qui peuvent arriver lors de l’interaction physique en raison d’informations de mesures limitées. La thèse présente de nouvelles méthodes pour calculerla force d’in teraction et son point d’application en utilisant uniquement les données de mesure obtenues à partir des capteurs de couple de l’articulation interne du robot. [...]