Adresse :
Monsieur Andrei Mitriakov du département informatique et du Lab-STICC présentera ses travaux de recherche sur le sujet :
"Reinforcement Learning based Control for Safe 3D Navigation of Articulated Tracked Robot Manipulators"
Résumé: Cette thèse propose une solution de navigation 3D fondée sur le RL qui utilise tous les degrés de liberté d'un robot. En particulier, nous contribuons à la formalisation ainsi qu'au traitement du problème de négociation d'escalier pour la montée et pour la descente avec contrôle du bras. Nous analysons la portabilité de la solution à différents robots et réalisons une démonstration du transfert des contrôleurs sur un robot réel. Enfin, nous avons développé et mis à disposition un environnement logiciel pour l'apprentissage de navigation intérieure 3D en simulation, capable d' effectuer un apprentissage du contrôle de bout en bout de façon incrémentale.
Organisateur(s)
Dans le cadre de la co-accréditation de thèse d'IMT Atlantique au sein de l'école doctorale MATHSTIC.
Mots-clés: Apprentissage par renforcement, robotique mobile, robots à chenilles, contrôle sûr