Soutenance de thèse de Romain LEGRAND

Vendredi 02.12.2022
Horaires :
De 14:30 à 16:30

Adresse :

Campus de Nantes – Amphi Besse

Monsieur Romain LEGRAND du département DAPI et du laboratoire LS2N soutiendra publiquement ses travaux de recherche sur le :

 

Suivi de trajectoire autonome et robuste en milieu agricole (STAR4AGRI)

 

Avis de soutenance

En savoir +

Résumé : L’automatisation des véhicules agricoles est aujourd’hui un enjeu majeur de la mutation des pratiques agricoles. Munis des capteurs ad hoc, il est question ici de leur capacité à suivre une trajectoire prédéfinie, de manière robuste afin d’assurer leur mission en dépit d’un sol complexe. Cette thèse contribue au sujet en revisitant les problématiques de contrôle des dynamiques latérales et longitudinales. Dans le but de générer une commande robuste des angles de braquage, le suivi latéral du chemin de référence proposé s’appuie sur une approche multi-objectif H2/H∞ et multi-modèle, de manière à optimiser le compromis performances/robustesse à partir des incertitudes explicitées. Le contrôle longitudinal proposé est novateur à plusieurs points de vue. Quoique conçu indépendamment du contrôle latéral, il tient compte des aspects liés à la dynamique latérale, et vise à prévenir les pertes d’adhérence et risques de renversement. La prise en compte de telles contraintes et la nécessité d’anticipation ont induit le choix d’une commande prédictive non-linéaire. Au final, la pertinence de la solution et de la méthode est illustrée par le biais d’un simulateur réaliste, sur la base de scénarios faisant intervenir des configurations multiples de pentes et de vitesses.

Organisateur(s)

Dans le cadre de la co-accréditation de thèse d’IMT Atlantique au sein de l'école doctorale MATHSTIC

 

Mots-clés : Véhicule off-road, Commande robuste H2/H∞, Commande latérale et longitudinale découplées, Commande prédictive

Publié le 29.11.2022
 
 
 
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