Adresse :
Monsieur Xiao Xie du DAPI et du laboratoire LS2N, présentera ses travaux de recherche sur le sujet :
"Stratégies de locomotion d'un robot serpentiforme à la surface de l'eau"
Résumé: Processus de stabilisation d’un robot serpentiforme à la surface de l’eau : modélisation, contrôle et stabilité.
Les robots nageurs élancés, inspirés par des serpents aquatiques ou des anguilles, gagnent en popularité au milieu académique. Ils sont manoeu vrable et écoénergétiques par rapport aux navires autonomes de surface. Cependant, ils souffrent d'instabilité sur la surface de l'eau dans des conditions extrêmes (houle, vent, débris de surface). Le processus de stabilisation pour ces nageurs multicorps élancés reste une question ouverte. Le projet SSSNAEQ cherche à résoudre ce problème en s'inspirant des serpents pour stabiliser ces robots de manière active. \\`A travers cet objectif, un nouveau robot serpentiforme, nommé NATRIX, a été développé, équipé d es ``organes'' bio inspiré localisés dans le cou et le long du corps pour réaliser une stabilisation active. Dans ce cadre, cette thèse reporte l'exploration de la stabilité statique et dynamique du robot sur la surface de l'eau sous l’aspect de simulation numérique. [...]
Organisateur(s)
Dans le cadre de la co-accréditation de thèse d’IMT Atlantique au sein de l'école doctorale SPIN
Mots-clés : Bio inspiration, Modélisation dynamique, robot serpent, contrôle basé sur un modèle